Определение параметров качки корабля с учетом деформации

Обзор содержит анализ приборного способа определения геометрических и кинематических параметров качки корабля в системах гироскопической стабилизации с учетом упругой деформации корабля на волнении. Рассматриваются вопросы геометрии и кинематики абсолютно жесткого и деформируемого корабля, приводятся вероятностные характеристики параметров качки корабля и углов деформации на нерегулярном волнении.
Излагаются возможные способы определения деформации корабля, основанные на принципах бесплатформенной стабилизации и ориентации подвижных объектов. Обсуждается несколько вариантов схем и алгоритмов приборного решения задачи.
Приводятся динамические характеристики основных измерителей угловой деформации корабля - датчиков угловых скоростей гироскопического типа - гиротахометров - и расчет их методических, инструментальных и динамических погрешностей. Отмечается возможность использования лазерных датчиков угловых скоростей. Значительное внимание уделяется вопросам математического обеспечения в задаче определения углов деформации с использованием непрерывных и дискретных алгоритмов фильтра Калмана.
В обзоре использованы литературные источники в основном за последние 10 лет.
Обзор предназначен для инженерно-технических и научных работников, занимающихся вопросами морского приборостроения, а также системами управления подвижными объектами.

Оглавление
Введение
1. Геометрия и кинематика качки корабля и его деформации
1.1. Предварительные замечания
1.2. Геометрические и кинематические параметры качки абсолютно жесткого корабля
1.3. Геометрические и кинематические параметры качки деформируемого корабля
2. Анализ возможных способов определения деформации корабля
2.1. Способы определения параметров деформации
2.2. Принципы построения бесплатформенных систем стабилизации
2.3. Решение задачи ориентации в БСС
3. Вопросы приборного определения параметров качки корабля с учетом деформации
3.1. Предварительные замечания
3.2. Возможные методы учета деформации в системах гиростабилизации
3.3. Схемы выработки параметров качки корабля с учетом деформации
4. Динамические характеристики основных измерителей угловой деформации корабля
4.1. Предварительные замечания
4.2. Уравнения движения и передаточные функции ГТ
4.3. Методические погрешности ГТ
4.4. Инструментальные погрешности ГТ
4.5. Динамические погрешности ГТ
4.6. Использование ГТ в разностной схеме
4.7. Некоторые соображения о выборе параметров ГТ
4.8. О возможности использования лазерных гироскопов в системе измерения углов деформации корабля
5. Использование фильтра Калмана в задаче определения деформации корабля
5.1. Основные соотношения
5.2. Фильтр Калмана для постоянного изгиба
5.3. Особенности фильтра Калмана при определении динамической деформации
Заключение
Литература