Метод оптимальной фильтрации Калмана и его применение в инерциальных навигационных системах. Часть 1. Математические основы и вопросы реализации метода оптимальной фильтрации Калмана

В обзоре излагается метод оптимальной фильтрации Калмана (метод ОФК) и вопросы, связанные с его применением в инерциальных навигационных системах (ИНС). Основное внимание обращается на постановку задач, принимаемые допущения, математическое обоснование метода ОФК, пояснение физического смысла соответствующих математических зависимостей с помощью блок-схем.
Рассматриваются вопросы практического осуществления метода ОФК путем использования средств вычислительной техники и примеры применения этого метода в ИНС.
Обзор составлен по материалам отечественной и зарубежной литературы.
Материал обзора разбит на две части.
Первая часть (гл. 1-4 настоящего обзора) посвящена математическим основам и реализации метода оптимальной фильтрации Калмана.
Во второй части (гл. 5-8) будут изложены вопросы, связанные с применением метода ОФК в инерциальных навигационных системах.
Обзор предназначается для инженерно-технических и научных работников, занимающихся вопросами применения вероятностных методов при исследовании гироскопических и навигационных систем, а также различных систем управления подвижными объектами.
Оглавление
Введение
Глава 1. Общая характеристика метода ОФК и возможность его применения в навигационных системах
§ 1.1. Общая характеристика метода ОФК
§ 1.2. Связь статистических и навигационных проблем и использование методов оптимальной фильтрации
§ 1.3. Общая характеристика задач, решаемых в ИНС с помощью метода ОФК
Заключение
Глава 2. Некоторые предварительные сведения о методе ОФК
§ 2.1. Исходные предположения
§ 2.2. Состояние и его свойства
§ 2.3. Формирующие фильтры
§ 2.4. Постановка задачи определения оптимальной оценки. Критерий оптимальности
§ 2.5. Состояние дискретных систем и его свойства
Заключение
Глава 3. Математические основы метода ОФК
§ 3.1. Алгоритм фильтра Калмана для непрерывных динамических систем
§ 3.2. Алгоритм фильтра Калмана для дискретных динамических систем
§ 3.3. Некоторые обобщения метода ОФК
§ 3.4. Устойчивость фильтра Калмана. Понятия о наблюдаемости и управляемости динамических систем
Заключение
Глава 4. Вопросы реализации метода ОФК
§ 4.1. Об использовании аналоговых вычислительных машин в методе ОФК
§ 4.2. Применение цифровых вычислительных машин в методе ОФК
§ 4.3. Некоторые вопросы точности метода ОФК
§ 4.4. Связь метода ОФК с другими методами
Заключение
Приложение
Указатель литературы