Стабилизация измерительных устройств на качающемся основании

В книге излагаются основные вопросы механики систем стабилизации измерительных устройств (ИУ)-пеленгационных устройств, чувствительных элементов систем навигации и управления на качающемся основании. Исследование систем стабилизации ИУ и решение прикладных задач проводится применительно к кораблю. Тем не менее излагаемый в книге материал полностью относится и к системам стабилизации ИУ, устанавливаемым на других подвижных объектах.
Основные особенности исследования систем стабилизации ИУ состоят в применении вероятностных методов, методов теории автоматического регулирования, в использовании методов статистической оптимизации (Колмогорова-Винера, Калмана и др.).
Теоретическое изложение материала сопровождается решением значительного числа прикладных задач из области стабилизации ИУ.
Книга предназначена для инженерно-технических и научных работников, занимающихся вопросами стабилизации ИУ, прикладной гироскопии и автоматического управления подвижными объектами. Она может быть также использована студентами и аспирантами соответствующих специальностей.

Содержание
Предисловие
Список сокращений
Глава 1. Общие сведения о колебаниях основания и стабилизации ИУ
§ 1.1. Стабилизация ИУ, ее методы и технические средства
§ 1.2. Постановка задачи об определении характеристик качки корабля на нерегулярном волнении
§ 1.3. Геометрия и кинематика качки корабля
§ 1.4. Вероятностные характеристики качки и орбитального движения корабля
Глава 2. Факторы, обусловливающие необходимость стабилизации ИУ
§ 2.1. Вращение системы координат, связанной с ИУ
§ 2.2. Угловые скорости и ускорения наведения И У на качке
§ 2.3. Линейные скорости и ускорения заданной точки корабля
§ 2.4. Влияние качки на использование ИУ
Глава 3. Сущность современных методов стабилизации на корабле
§ 3.1. Характеристика методов стабилизации и их классификация
§ 3.2. Краткие сведения об успокоителях качки корабля
§ 3.3. Объекты местной стабилизации, ее параметры и приборы для их определения
Глава 4. Математические основы решения задач преобразования координат
§ 4.1. Сущность задач преобразования координат на корабле и обзор методов их решения
§ 4.2. Использование формул сферической тригонометрии
§ 4.3. Применение методов аналитической геометрии
§ 4.4. Матричный метод преобразования координат
§ 4.5. Метод преобразования координат, основанный на теории малых поворотов твердого тела
§ 4.6. Метод преобразования координат, базирующийся на теории конечных поворотов твердого тела
§ 4.7. Сравнительная оценка различных методов решения задач преобразования координат
Глава 5. Геометрия и кинематика косвенной стабилизации ИУ
§ 5.1. Сущность метода косвенной стабилизации
§ 5.2. Угловые координаты осей ИУ; углы наклона палубы корабля
§ 5.3. Геометрия и кинематика наведения ИУ при различных схемах косвенной стабилизации
§ 5.4. Схемы стабилизации ИУ при косвенном методе
Глава 6. Геометрия и кинематика непосредственной стабилизации ИУ
§ 6.1. Сущность метода непосредственной стабилизации
§ 6.2. Карданов подвес и его основные элементы
§ 6.3. Геометрия и кинематика карданова подвеса
§ 6.4. Типы кардановых подвесов и их свойства
§ 6.5. Геометрия и кинематика наведения ИУ при различных схемах непосредственной стабилизации
§ 6.6. Схемы стабилизации ИУ при непосредственном методе
§ 6.7. Связь между погрешностями стабилизации и наведения ИУ
Глава 7. Гироскопические устройства, применяющиеся в системах стабилизация ИУ
§ 7.1. Общая характеристика некоторых типов ГУ
§ 7.2. Погрешности ГУ
§ 7.3. Гироскопическая стабилизация ИУ
Глава 8. Преобразование координат на корабле
§ 8.1. Общая характеристика задач преобразования координат
§ 8.2. Элементы теории и схемы ПК
§ 8.3. Погрешности ПК
Глава 9. Прогнозирование положения корабля на качке
§ 9.1. Сущность задачи прогнозирования
§ 9.2. Определение оптимальной передаточной функции прогнозирующего устройства
§ 9.3. Погрешности прогнозирования
§ 9.4. Решение задачи прогнозирования методом Калмана
Глава 10. Динамика систем стабилизации
§ 10.1. Обзор задач динамики систем стабилизации
§ 10.2. Выбор пределов стабилизации ИУ
§ 10.3. Общая характеристика и функциональная схема следящего привода стабилизации
§ 10.4. Вероятностные характеристики управляющих и возмущающих воздействий на ИУ
§ 10.5. Уравнения и передаточные функции следящего привода стабилизации
§ 10.6. Динамические погрешности стабилизации
Литература