Автоматические подводные аппараты

Рассмотрены проектирование и конструктивные схемы подводных аппаратов, управление движением при гидрофизических измерениях в толще воды, обследовании бухт и поиске затонувших объектов в условиях сложного рельефа дна. Показаны функциональный состав и структура систем управления, способы навигации и состав аппаратуры навигационного обеспечения.
Приведены сведения о научно-исследовательском бортовом комплексе и судовой аппаратуре для обработки информации. Подведены итоги разработки автоматического подводного аппарата «Скат» и проанализирован круг оригинальных задач, которые необходимо решать при проектировании подобных аппаратов.
Книга рассчитана на специалистов, занимающихся разработкой подводных аппаратов и их систем.
См. также Подводные обитаемые аппараты


Оглавление
Предисловие
От авторов
Глава 1. Современное состояние и перспективы развития автоматических подводных аппаратов
§ 1. Назначение и типы АПА
§ 2. Подводные работы, выполняемые с помощью АПА
§ 3. Некоторые вопросы построения бортовых систем АПА
Глава 2. Общая структура систем АПА
§ 4. Принцип построения систем АПА
§ 5. Информационная взаимосвязь систем
§ 6. Организация программного управления
Глава 3. Управление движением АПА
§ 7. Организация движения аппарата
§ 8. Опорные программные траектории
§ 9. Управление движением при обследовании аномальных полей
§ 10. Управление движением вблизи дна со сложным рельефом
Глава 4. Динамика подводного аппарата
§ 11. Уравнения движения. Гидродинамические характеристики
§ 12. Стабилизация скорости движения
§ 13. Управляемость по глубине
§ 14. Стабилизация и устойчивость движения в вертикальной плоскости
§ 15. Система стабилизации курса
Глава 5. Навигационное обеспечение работы подводного аппарата
§ 16. Способы навигационного обеспечения и состав аппаратуры
§ 17. Дальномерные системы. Особенности гидроакустической навигации
§ 18. Способы обработки дальномерной навигационной информации и анализ точности
§ 19. Прием сигналов импульсной гидроакустической навигационной системы
§ 20. Обработка информации и комплексирование автономной и гидроакустической навигационных систем
Глава 6. Автоматический подводный аппарат «Скат»
§ 21. Опыт разработки и эксплуатации АПА «Скат»
§ 22. Общая характеристика аппарата «Скат-гео», состав и назначение его систем
§ 23. Конструкция и компоновка аппарата
§ 24. Устройство и взаимодействие основных систем аппарата
Заключение
Указатель литературы